【出 處】：

【作 者】： 劉明堯 [1] ; 楊凱 [1] ; 岳慧 [2]

【摘 要】針對水平井作業機器人的結構特點，采用分布式結構理論，設計了基于PIC18F2620微控制器的1個上位機和多個分布式下位機的2層分布式控制系統。上位機通過電力線向下位機發送控制指令，控制相應的下位機控制模塊完成特定的功能，同時實時接收下位機反饋的狀態監測參數，并在人機交互界面上實時顯示和判斷水平井作業機器人的工作狀態；上位機與下位機之間采用電力線載波通信技術實現電力傳輸和數據通信。通信試驗和綜合測試結果表明，水平井作業機器人分布式控制系統運行穩定，通信實時性強，滿足水平井作業機器人的控制要求。